次期探査車RX-1


次期探査車はこんなコンセプトである。RX-1 と命名した。 　








動画https://youtu.be/rK_DkEEf-IY?si=AJ8K61jlTK3lZcx5

台車ロボットLX-1

並行して台車ロボットを製作した。むしろこの分野の方が現場で活躍するかもしれない。

動画https://youtu.be/kMWsvDXno_M?si=OIfBvBf3UqTzHVja

　動画では前進で少し曲がるがモーターを交換したら直進するようになった。

　運搬車として活用する。

動画https://youtu.be/1hsDjOOuT5A?si=s7mZMM0TqshxaMbl

次期探査車ZXー1

メカナムホイールの車体も製作した。











4輪が別々に動くのでESP32を搭載している。

動画https://youtu.be/STDoBoHWK1Y?si=-nA1oeUo9LLKmasR

次期探査車CXー1

　このようなものを作っている。










ESP32-CAMの５Ｖ入力に８Ｖを入れても壊れない。レギュレーターで５Ｖにするとうまくゆかなかった。

動画https://youtu.be/kYYoRCllsic?si=Q5trJ7XyJ6_sWSXk

次期探査車DXー1

このような車体を作っている。






残暑の中テスト走行を行なった。



動画https://youtu.be/waGA7IYFzZU?si=PmoF8fE64XSIu6fw

次期探査車　牛車

このような車体を作ってみた。













動画https://youtu.be/6z3efMNn0Bg?si=q4_gLOhWgfAMfbwf



牛車をワゴンに装着した。





動画https://youtu.be/ne7lqGcnj_A?si=cKU2RAp_BeIrYFpW

次期探査車　スーパー牛車

このような車体を作っている。完成したら動画を紹介しよう。








完成したのでテスト走行を行なった。




動画https://youtu.be/ZJV9IkVuBII?si=P9NWGJlV0fkdXN8Z


スーパー牛車をワゴンに仕込んだところ。わりと上手くいっている。





動画https://youtu.be/AntQcclpMMc?si=5-Ml-JxkQq1oEQ4c

スーパー牛車２

なかなか良いのでもう一台作ることにした。

白いのはベトベトするビニールテープで、黒いのがベトベトしないテープである。ベトベトしないのが
Amazonでも買える事がわかったので交換する予定。

組み立てができたので走行テストをした。ビニールテープも入手できた。3M製で256円する。





動画https://youtu.be/yXJMGyWJrzM?si=LwCE-qBW_rKMPMMt

ステアリング方式の車体を少しづつ改良する。



これはモーター直結を試してみたところ。回転が速すぎることがわかった。ギアで変速することが必要だ。

黄色い普及型モーターであれこれやっているがあまりうまくいかない。ギア軸に直結だとモーターが
車体からはみ出てしまうのでピニオンギアを介するのだが、作りに剛性の問題があってまだうまく動作しない。




完成したのでテスト走行を行なった。




動画https://youtu.be/uPOsSRBj13g?si=o3oirg-FM76rAihL

並行してパーサヴィアランスと同じ方式のステアリングを試作する。

実験機が出来上がった。



プログラムを書き換えて、四輪がパーサヴィアランスと同じ動きをするようにした

完成したのでテスト走行を行った。

動画https://youtu.be/frwdveQZSKk?si=sLXKSgnuDfsd2wSe

　この機構をパーサヴィアランスに組み込んでみたい。

パーサヴィアランス電動化計画

半年以上前から夢想はしていたが、出来そうな状況になってきた。




プログラムが出来上がったのが大きい。小型のサーボモーターも入手できた。





駆動用モーターはいつもの中国製のものである。

サーボモーターで四輪を回転させるところまで組み立てた。

動画https://youtu.be/eUnWhnztGQ0?si=I7MX2gJsbLxS3mCk

ほぼ完成しているが、色々と問題がある。

足回りをよりシンプルにしたモデルを試作した。調整しているとモータードライバーの
片チャンネルが死んでいることが判明したので、新しいのに交換した。うまく動作する
ところまで追い込んだが、電池の重みで足回りの撓みが生じてくる。ここから電池の
軽量化に取り組んでゆく。




改良前




改良後




これで上手くいった。サーボモーターの電源は5Vにこだわるよりもシンプルに大容量の方が良いらしい。

　軽量化と共にサーボモーターを全部交換して組み直した。





動画https://youtu.be/rK7PzuZjNdE?si=AtuFzFQIj7I-3R5-